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Wird die zitierte Fehlermeldung angezeigt, oder möchtest du einfach nur, dass sich auch die URL in der Adresszeile ändert? Letzteres entspräche einer eigentlichen Weiterleitung, bei der als Ziel die vollständige URL angegeben wird, sowie das Flag R, z.B.:
RewriteRule foo/(.*) http://example.com/bar/$1 [R=301]